Vittorio Lumareの低コストなYeah Handは、ロボットハンドにおける基本的な課題である手先の器用さの向上を目指している。大部分が3Dプリント製のこのハンドは、指にアクチュエーターを搭載する代わりに、動きを伝える釣り糸の腱を使って作動する5つのサーボモーターを使用している。摩擦と過熱を抑えるため、腱はPTFE Bowdenチューブに通されており、テストではハンドは過熱することなく800回の開閉サイクルを完了した。最大8 kgを持ち上げることができ、5 kgの把持力を発揮する。シリコン製の表面は滑らかな物体の保持を、親指の爪は小さな物体のつまみ上げを可能にしている。
- ロボット版：さまざまな取り付けフランジとROSドライバーを備えている。
- 実験用義手版：主な違いは取り付け方式にある。
ハンドは、指の位置を検知して動きを反映する柔軟なセンサー付きグローブによっても操作できる。
なぜ重要か
Yeah Handの重要性は、ロボットハンドにおける可動性と製造コストのバランスに、より利用しやすい設計を通じて取り組んでいる点にある。サーボモーターとは別のアクチュエーターではなく腱を基盤とした伝達機構を採用していることで、このハンドの制御と機械構成は、ロボットハンドを開発する研究者にとって検討可能な選択肢となっている。ロボット版における取り付け方式の選択肢とROSドライバーは、さまざまなシステムへの適応を評価したいチームにとって重要だ。実験用義手版が存在することは、同じ機械的アプローチが人間の使用を想定した文脈でも試されていることを示している。しかし、現時点の情報からは、この版の実際の使用条件における耐久性、ユーザーの安全性、日常的な機能における十分性について結論を出すことはできない。