La Yeah Hand à bas coût de Vittorio Lumare vise à améliorer la dextérité, principal problème des mains robotisées. Composée en grande partie de pièces imprimées en 3D, la main utilise cinq servomoteurs fonctionnant avec des tendons en fil de pêche qui transmettent le mouvement, plutôt que des actionneurs dans les doigts. Pour réduire les frottements et la surchauffe, les tendons passent dans des tubes Bowden en PTFE ; lors des tests, la main a effectué 800 cycles d’ouverture et de fermeture sans surchauffer. Elle peut soulever jusqu’à huit kilogrammes et appliquer une force de préhension de cinq kg. Les surfaces en silicone permettent de saisir des objets lisses, tandis que les ongles des pouces servent à attraper de petits objets.
- Version robotique : elle comprend différents flasques de montage et un pilote ROS.
- Version expérimentale de prothèse : la principale différence réside dans le mode de montage.
La main peut également être contrôlée au moyen d’un gant équipé de capteurs flexibles, qui détecte la position des doigts et en reproduit le mouvement.
Pourquoi c’est important
L’importance de Yeah Hand tient au fait qu’elle aborde l’équilibre entre la mobilité et le coût de fabrication des mains robotisées à travers une conception plus accessible. Le recours à une transmission fondée sur des tendons, plutôt qu’à des actionneurs distincts des servomoteurs, fait de l’organisation du contrôle et de la mécanique de la main une option pouvant être étudiée par les chercheurs qui développent des mains robotisées. Les options de montage et le pilote ROS de la version robotique sont importants pour les équipes qui souhaitent évaluer son adaptation à différents systèmes. L’existence d’une version expérimentale de prothèse montre également que la même approche mécanique est testée dans un contexte destiné à l’usage humain. Cependant, les informations disponibles ne permettent pas de tirer de conclusions sur la durabilité de cette version dans des conditions d’utilisation réelles, la sécurité des utilisateurs ni son adéquation aux fonctions quotidiennes.