Vittorio Lumare 的低成本 Yeah Hand 旨在改善机器人手部面临的核心问题——灵巧性。这只手的大部分部件采用 3D 打印，使用 5 个伺服电机驱动，依靠传递运动的鱼线肌腱，而不是在手指处安装执行器。为减少摩擦和过热，肌腱穿过 PTFE Bowden 管；测试中，这只手在未出现过热的情况下完成了 800 次开合循环。它最多可以举起 8 千克的物体，并施加 5 千克的抓握力。硅胶表面有助于抓持光滑物体，而拇指指甲则可以拾取小型物体。
- 机器人版本：配备多种安装法兰和 ROS 驱动程序。
- 实验性假肢版本：主要区别在于安装方式。
这只手还可以通过一只配有柔性传感器的手套进行控制，该手套能够感知手指位置并反映相应动作。
为何重要
Yeah Hand 的重要性在于，它通过一种更易于实现的设计，处理了机器人手部运动能力与制造成本之间的平衡问题。与使用独立于伺服电机的执行器相比，采用基于肌腱的传动方式，使这只手的控制和机械结构成为机器人手部研发人员可以研究的一种选择。机器人版本中的安装选项和 ROS 驱动程序，对于希望评估其适配不同系统可能性的团队而言具有重要意义。实验性假肢版本的存在，则表明同一种机械方案也在人类使用场景下进行了测试。不过，现有信息并未对该版本在实际使用条件下的耐久性、用户安全性以及日常功能方面的充分性得出结论。