今週目にする言葉
Hexa-Bouncerは、今週目にする中で最も誇張されたエンジニアリングの産物かもしれない。その仕組みは予想以上にかなり複雑だ。[T-Kuhn]は、ボールを弾ませるという単純な作業を過剰なエンジニアリングで解決する「hexa-bouncer」という名のロボットを公開し、Stewartプラットフォームを基盤とした機構のモーターが、ピンポンラケットをすべての回転軸と並進軸で独立に動かすことができる。
このシステムは4つのコンポーネントで動作している。
Teensyの数字
プラネタリーギアに接続された6つのステッピングモーターが、機構に動きを与えている。2台のカメラが映像を取り込む一方、Teensy 4.0とGPUを搭載したPCが制御基盤を完成させている。
Teensyはモーターを統括している。実際のコマンドは、GitHubで公開されているUnityアプリケーションが動作するPCから送られ、そのアプリケーションは2台のカメラでボールを三次元的に追跡して逆運動学の計算を行う。
Kuhnの測定値
筐体は主に[T-Kuhn]のCNCマシンで加工されたアルミニウムで構成されており、開発者は各アーム用に27個の部品を加工し、合計で300個を超える部品を製作した。この手法は以前にも使われたことがある。開発者は以前、octo-bounceロボットでもボール追跡の手法を使用していた。サイトは、ありふれたボール弾ませ作業を行うこのロボットを、今週最も過剰なエンジニアリングの産物と評した。